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    在虚拟装配应用中,用数据手套实现拧螺丝动作

    2019/6/16      点击:

    遇到有客户在使用Wiseglove数据手套开发机械装配相关应用时,要实现数据手套拧螺丝的动作,客户认为wiseglove7s+手套拧了一个角度,但是螺丝并没有按照预想的方向旋转。我们经过研究后,认为实现该功能需要具备以下条件:

    1. 手模型与螺丝有碰撞触发

    2. 数据手套有抓取动作

    3.数据手套有释放动作

    使用了Unity3d的触发器检测手与物体的碰撞状态。

    private void OnTriggerEnter(Collider other)
    {
      print("Enter trigger");
      Oldpos = Leftobject.transform.position;
    }
    private void OnTriggerStay(Collider other)
    {
    //手套抓取
    if(wiseglove.grasp)
    {
      print("grasp");
      float yAixsval = Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Leftobject.transform.position, Vector3.up),Vector3.right) - Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Oldpos,Vector3.up),Vector3.right);
      Vector3 deltaAngles = new Vector3(0,uAxisval,0);
      transform.eulerAngles +=deltaAngle;
      Oldpos = Leftobject.transform.position;
    }
    else {
      print("open hand");
      Oldpos = Leftobject.transform.position;
    }
    }
    private void OnTriggerExit(Colloder other)
    {
      print("Exit");
      Oldpos = Leftobject.transform.position;
    }

    当然如果需要螺丝沿着平面的法向随着旋转有位移,似乎也不难~~

    这里主要的技巧就是: Vector3.ProjectOnPlane( Vector3 vectorVector3 planeNormal) 得到投影向量 为vector到以planeNormal为法向量的平面上。求的是一向量与一平面的夹角。这也是让物体沿着指定轴旋转的关键所在。

    怎么样,小伙伴们会了吗? 感谢关注Wiseglove, 我们将一如既往地把我们为客户解决的技术问题发布到我们的官网,来分享关于数据手套的技术和心得。欢迎加入到Wiseglove开发zhen'yin,并分享您的成功经验。